В течение нескольких лет мы постоянно сталкиваемся с новыми функциями и возможностями, которые придают своим роботам исследователи и инженеры из Японии. Теперь же, группа ученых и инженеров из университета Чиба продемонстрировала «однорукого» робота-жонглера, скорость работы которого позволяет ему достаточно ловко управляться сразу с двумя мячами. Этот робот, движения которого кажутся невероятно «живыми», был продемонстрирован разработчиками на Международной конференции IEEE 2012 года по вопросам робототехники и автоматизации (2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA).
Быстродействующая автоматика и механика манипулятора робота совмещена с высокоскоростной системой компьютерного видения. Система видения, оборудованная скоростной камерой, обеспечивает поступление в систему управления данных со скоростью 500 кадров в секунду, что позволяет компьютеру робота планировать, рассчитывать и совершать броски мячей на высоту до двух метров. Рука-манипулятор робота имеет три пальца с двумя и тремя степенями свободы, а сам манипулятор имеет семь степеней свободы.
Данное действие, которое выполняет робот-жонглер только с виду кажется простым и однообразным. Робот не делает повторяющуюся серию простых движений, подражающих движениям жонглера. Система управления для каждого броска выполняет цикл расчетов, в которых учитывается движение обоих мячей.
В настоящий момент времени робот может уверенно сделать всего пять циклов жонглирования, прежде чем один из мячей будет утерян. Такое происходит из-за того, что у руки робота нет плечевого сустава, благодаря чему рука робота весьма ограничена в перемещениях по горизонтали. Если во время броска мяч начинает немного двигаться вбок, рука робота может и не добраться до него. И, конечно, есть погрешность в выполнении броска, которая вносит свою долю в неустойчивость процесса жонглирования.
Естественно, у многих читателей возникает резонный вопрос, а зачем это было сделано вообще? Вот что отвечают на это создатели робота-жонглера: «Жонглирование — это один из примеров реализации точного и динамичного движения конечностей робота, очень и очень подобного движениям человека. Мы полагаем, что добившись точного и быстрого выполнения действий ловли и броска мяча, мы разработаем алгоритмы, которые станут основой выполнения других движений и действий, которые так легко может сделать человек, а роботам они поддаются с трудом».
[ Регистрация | Вход ]